Con la invención del automóvil, Gottlieb Daimler y Karl Benz ponen la primera piedra del tráfico motorizado individual. Ambos integran sus trabajos en empresas propias: en octubre de 1883 Benz funda en Mannheim Benz&Co. y en noviembre de 1890 surge en Cannstatt Daimler-Motoren-Gesellschaft (DMG). Emil Jellinek, hombre de negocios apasionado del progreso y del automóvil, está convencido de que el coche revolucionará el futuro. En 1889, y con la construcción del coche de ruedas de acero con propulsor de dos cilindros en V, Daimler y Maybach dan un gran paso adelante en lo que toca a la evolución técnica.

Hasta comienzos de los noventa del siglo XIX, los vehículos de Karl Benz estaban provistos de tres ruedas. Con la construcción de una dirección por manguetas capaz de funcionar correctamente se abre el camino a los automóviles de cuatro ruedas; el primero de ellos, el Benz Victoria de 1893. En 1894 Maybach desarrolla la mecánica Phoenix, con dos cilindros en paralelo y árbol de levas para controlar las válvulas de escape.

Ya en 1897 DMG introduce un nuevo automóvil con propulsor, el primero instalado en la parte delantera. Por otro lado, Emil Jellinek, hombre de negocios apasionado del progreso y del automóvil, está convencido de que el coche revolucionará el futuro. En este mismo año, viaja a Cannstatt y encarga su primer vehículo Daimler, un automóvil con accionamiento por correa, mecánica bicilíndrica y 6 CV. Motorizado y patentado por Benz, no toma como punto de partida ningún carruaje reformado. En 1899 Jellinek, que pedía a DMG vehículos cada vez más rápidos, se inscribe en la Semana de Niza. Solía participar en la competición con el seudónimo Mercedes, nombre de su hija -español y sinónimo de favor e indulgencia- de 10 años, que usaba no como firma de marca, sino de piloto o equipo. El primer automóvil inscrito en una carrera como «Mercedes» es precisamente un Phoenix. El piloto de la casa Wilhelm Bauer conduce ese coche de 12 CV, resultando vencedor en la Niza-Magagnone-Niza.

Las compañías rivales Daimler Motorengesellschaft y Benz & Cie. comenzaron a cooperar entre sí en los años 20 para lidiar con la crisis económica de esos años, para finalmente fusionarse en 1926 y crear Daimler-Benz AG, la cual producía camiones y automóviles Mercedes-Benz. El logotipo de la marca es la estrella plateada de tres puntas rodeada de un círculo. El símbolo apareció por primera vez en un automóvil Daimler de 1909. Los laureles, símbolos de la marca Benz, fueron agregados en 1926 para simbolizar la unión de las dos firmas. El anillo plano que une las tres puntas de la estrella fue utilizado por primera vez en 1937. Según se dice, la estrella tiene su origen en una postal que Jellinek escribió a su hija Mercedes indicando con ella el punto (sobre un plano) donde estaba ubicada la fábrica de Bad Cannstatt. Se comenta también que con ella se señalan tierra, mar y aire: elementos en los que los motores Daimler habían sido pioneros y que simbolizan la búsqueda original de Daimler de proveer pequeños y poderosos motores útiles para viajar por cualquiera de ellos. Pese a que se centró en vehículos terrestres, Mercedes-Benz también construyó motores para lanchas y aviones (civiles y militares), e incluso para zepelines.

Los vehículos Mercedes-Benz se han centrado en un elevado grado de calidad y arte en sus diseños. Como resultado, han sido históricamente más caros y fabricados en menor cantidad que otros vehículos más baratos. La compañía ha cultivado cuidadosamente una imagen de superioridad técnica, calidad y servicio en sus diseños, por lo que sus autos han sido frecuentemente la elección de los ricos y famosos. Aunque ha sido más famosa por sus modelos de limusina y sus automóviles de lujo, también han sido construidos por MB un gran número de sobresalientes deportivos. Ejemplos de ellos fueron el SSK desarrollado por Porsche y el «Alas de gaviota» (Gullwing) 300SL de 1954. Por otra parte, Mercedes-Benz ha producido también autos menos caros y con una mayor producción. Curiosamente, los prototipos de Volkswagen fueron construidos y probados en Stuttgart en cooperación con Porsche. Antes de esto, Mercedes-Benz había construido asimismo un auto pequeño con un motor trasero similar al VW, pero que no tuvo ningún éxito, el 130 H.

Sus productos han sido conocidos por la creación e introducción de las tecnologías más avanzadas, destacándose el motor de inyección y el ABS, entre muchas otras. Sin embargo, estos no siempre han funcionado: recientemente, un sistema de frenos activo instalado en más de 600 000 vehículos tuvo que ser retirado para repararlo por graves problemas.[cita requerida] A esto se le suma que la reputación de seguridad de la compañía ha sido cuestionada cuando fue calificada como baja en recientes estudios sobre los consumidores.

En 1900 murió Gotlieb Daimler y en 1925 fallecieron Karl Benz y Wilhelm Maybach. En 1950 se presentó la Clase S, el segmento de gran lujo de Mercedes Benz, ahí estaba el S cupé que en 1999 fue reemplazado por el CL. En 1979 se lanzó el automóvil todoterreno G para usos militares en varios países. La década de los 90 fue una gran década de modelos para Mercedes Benz, pues se lanzaron los turismos C y E y el vehículo deportivo utilitario Clase M. En 1998 Daimler-Benz, empresa matriz de Mercedes-Benz, se fusionó con la americana Chrysler Corporation creando DaimlerChrysler, el tercer grupo automovilístico del mundo. De las sinérgias conjuntas aparecen los primeros modelos modernos de todoterreno de la marca. En 2006 se lanzó el monovolumen R y el deportivo utilitario GL.

En 2007 la fusión en DaimlerChrysler fracasa y se vende Chrysler Corporation, separándose ambos grupos tras casi una década. En el Salón del Automóvil de Fráncfort de 2007, Mercedes-Benz presentó el vehículo híbrido Mercedes-Benz F700. En 2010 Daimler firma un acuerdo con Renault donde ambas compañías compartirán tecnologías y futuros desarrollos, que en 2012 han comenzado a tomar notoriedad con la inclusión de Motorización de Renault en los Clase «A» y «B» y el modelo Kangoo como Mercedes Benz Citan.